Appearance
3.22 色彩分拣机
3.22.1 造型介绍
这是一台会 “自动分色” 的色彩分拣机，视觉识别区分物体色彩，舵机自动拨动物料，将橙色、黑色物件分别分拣至左右两侧。
3.22.2 学习目标
掌握 WonderLLM 颜色识别功能，实现 270° 积木舵机的双路控制，完成物体分拣。
学会 ESP32 驱动双舵机，根据识别结果实现物体的左右分流。
3.22.3 积木搭建
3.22.4 模式切换
本造型需要用离线视觉功能，如果已经进入离线视觉功能模式即可跳过此步骤直接进入设备接线步骤，否则请参考"4.5.1 固件更新"的内容重新烧录对应固件。
3.22.5 设备接线
将 WonderLLM 模块接线插入 ESP32 主控器 接口；
将控制挡板的 270° 积木舵机接线插入 ESP32 主控器 接口，舵机 接线插入 S1 的 引脚处；
将控制分拣的 270° 积木舵机接线插入 ESP32 主控器 接口，舵机 接线插入 S2 的 引脚处。
如图所示：
！注意事项：
第一次进行与270°积木舵机相关的课程时，我们需要先将270°舵机上的齿轮及齿轮携带的积木部分一起拆下，把以下270°舵机的复位程序上传至ESP32；接着将拆下的积木装回，然后将我们本节课的程序上传至ESP32，等待270°积木舵机转至初始位置（ 135° ），此时挡板处于隔档、分拣处于居中的状态。（若之前已经使用过舵机复位程序，可跳过此步骤）
3.22.6 程序编写
(1) 程序原理图
(2) 添加扩展库
在 “扩展” 中选择 “传感器” 添加 “WonderLLM离线版” 。
(3) 核心代码块解析
| 指令块 | 所在类别 | 功能说明 |
 |  | 切换WonderLLM模块的工作识别模式，可选语音交互、颜色识别、人脸识别三种工作模式。 |
 | 在颜色识别模式下，读取画面中占比面积最大的颜色对应的编号ID。 | |
 |  | 控制指定接口270°舵机，在设定时长内平稳转动至目标角度，自动延时等待舵机完成动作。 |
(4) 完整程序展示
上电初始化 WonderLLM 模块的硬件接口为 1，并切换其为颜色识别模式，然后设置 270° 积木舵机的初始位置；
程序进入无限循环，持续读取物体色彩 ID；
识别橙色、黑色分别控制舵机拨至左右料仓；
分拣完成双舵机复位居中，持续循环识色分拣。
- 程序源文件存放于「附录文件」目录内的「课程资料」，可前往该处下载压缩包获取。
3.22.7 程序下载
3.22.8 扩展提升
项目一：计数间歇分拣
识别橙色分拣至左侧、黑色分拣至右侧，单次分拣完成双舵机自动复位待命；累计分拣 5 次设备短暂暂停，需语音 “开启识别” 指令才能继续作业，练习计数变量、设备复位与语音唤醒控制。
项目二：多色拓展分拣
新增红色物料识别通道，识别红色触发中间分流挡板，三种物料分拣时搭配差异化蜂鸣音调，掌握多条件色彩判断、双舵机协同分流逻辑。
3.22.9 技术支持与产品讨论
如果您在产品使用过程中遇到困难，欢迎您通过如下方式向我们反馈：
如果您在产品体验后有更好的创意，欢迎您进入幻尔社区将您的创意分享：
