Appearance
3.21 视觉追踪车
3.21.1 造型介绍
这是一台会 “追色行走” 的视觉追踪车，视觉识别锁定彩色小球后，车身自动左右跟随移动，精准锁定色块持续追踪行进。
3.21.2 学习目标
掌握 WonderLLM 颜色追踪功能，实现小车的自动跟随控制。
学会 ESP32 驱动双舵机，结合点阵屏反馈，完成视觉追踪小车项目。
3.21.3 积木搭建
3.21.4 模式切换
本造型需要用离线视觉功能，如果已经进入离线视觉功能模式即可跳过此步骤直接进入设备接线步骤，否则请参考"4.5.1 固件更新"的内容重新烧录对应固件。
3.21.5 设备接线
将 WonderLLM 模块接线插入 ESP32 主控器 接口；
将左边的 360° 积木舵机接线插入 ESP32 主控器 接口，舵机 接线插入 S1 的 引脚处；
将右边的 360° 积木舵机接线插入 ESP32 主控器 接口，舵机 接线插入 S2 的 引脚处。
如图所示：
3.21.6 程序编写
(1) 程序原理图
(2) 添加扩展库
在 “扩展” 中选择 “传感器” 添加 “WonderLLM离线版” 。
(3) 核心代码块解析
| 指令块 | 所在类别 | 功能说明 |
 |  | 切换WonderLLM模块的工作识别模式，可选语音交互、颜色识别、人脸识别三种工作模式。 |
 | 在颜色识别模式下，读取画面中占比面积最大的颜色对应的编号ID。 | |
 | 在颜色识别模式下，读取指定颜色色块的坐标、尺寸等画面像素参数，用于色块定位计算。 | |
 |  | 控制指定接口的360°舵机，按设定的自定义速度持续转动。 |
(4) 完整程序展示
上电初始化 WonderLLM 模块的硬件接口为 1，并切换其为颜色识别模式；
程序进入无限循环，持续读取色块坐标识别信号；
根据色块位置控制 S1、S2 接口双 360° 积木舵机左右跟随追踪；
色块移出画面小车原地循环搜寻，持续色彩检测。
- 程序源文件存放于「附录文件」目录内的「课程资料」，可前往该处下载压缩包获取。
3.21.7 程序下载
3.21.8 扩展提升
项目一：分距分级追踪逻辑
目标颜色距离较远时小车快速行进缩短间距，色块处于适中区间低速平稳跟随，物体贴近车身仅原地微调转向不前进；目标完全移出画面小车持续向右循环搜寻，重新识别色块立刻恢复追踪，练习视觉坐标判断、多档位速度联动编程。
项目二：声光状态提示
识别追踪中点阵持续显示彩色方块图案，丢失目标点阵切换问号图标，长时间未找到色块 RGB 缓慢闪烁提醒，掌握视觉识别状态与点阵、RGB 同步反馈逻辑。
3.21.9 技术支持与产品讨论
如果您在产品使用过程中遇到困难，欢迎您通过如下方式向我们反馈：
如果您在产品体验后有更好的创意，欢迎您进入幻尔社区将您的创意分享：
